Dosen Elektro ITERA, Swadexi Istiqphara, Publikasikan Penelitian di Jurnal Q1 IEEE Access | Electrical Engineering ITERA Lecturer, Swadexi Istiqphara, Publishes Research in Q1 IEEE Access Journal

Institut Teknologi Sumatera (ITERA) kembali meraih pencapaian akademik yang membanggakan melalui salah satu dosennya dari Program Studi Teknik Elektro, Swadexi Istiqphara, S.T., M.T. Sebagai mahasiswa program doktoral di Universitas Gadjah Mada (UGM), Swadexi berhasil mempublikasikan penelitian terbarunya di jurnal internasional bergengsi IEEE Access, yang termasuk dalam kategori Q1, https://lnkd.in/gtQmJpVe. Penelitian ini berjudul "Enhanced Equation Discovery of 3-DoF Robotic Manipulator Dynamics Using LASSO Model Selection Criteria With Variable Segregation Algorithm".

Penelitian ini menawarkan solusi inovatif untuk mengatasi tantangan dalam pengendalian robot manipulator, khususnya dalam pemodelan dinamika sistem guna memperoleh desain sistem kontrol yang lebih efisien. Dalam penelitian tersebut, Swadexi bersama timnya, yang terdiri dari Oyas Wahyunggoro dan Adha Imam Cahyadi, menggunakan pendekatan pemodelan berbasis data (data-driven modeling) untuk dinamika manipulator robot 3-DoF. Meskipun pendekatan ini sering kali sensitif terhadap kebisingan sensor yang mempengaruhi akurasi identifikasi sistem, penelitian ini berhasil mengatasi permasalahan tersebut.

Dalam penelitian ini, Swadexi mengusulkan kriteria seleksi model LASSO dengan algoritma segregasi variabel (LASSO Model Selection Criteria with Variable Segregation Algorithm - LMSCVS), yang mampu memisahkan variabel-variabel umum dalam bentuk persamaan diferensial ke dalam variabel inertial, Coriolis, sentrifugal, dan gravitasi. Selain itu, algoritma Dynamic Expression Nonlinearization (DEx-N) juga diperkenalkan untuk secara efisien menghasilkan kandidat persamaan non-linear yang lebih akurat dalam menggambarkan dinamika manipulator robot.

Hasil uji coba pada perangkat keras ROB3 menunjukkan bahwa metode yang diusulkan ini mampu menghasilkan persamaan matematika dengan akurasi dan kelangkaan (sparsity) yang lebih tinggi dibandingkan metode sebelumnya. Selain itu, waktu pemrosesan metode ini juga lebih cepat, sehingga meningkatkan kinerja dalam mengidentifikasi sistem nyata yang umumnya memiliki noise pada data sensor.

Pencapaian ini menunjukkan kontribusi besar Swadexi Istiqphara dan timnya dalam bidang robotika, khususnya dalam pengembangan metode yang lebih efisien dan akurat dalam menemukan persamaan dinamika manipulator robot. Publikasi ini juga menjadi bukti dedikasi ITERA dalam menghasilkan penelitian inovatif dan berkualitas internasional.

Paper dapat diakses di https://ieeexplore.ieee.org/document/10400426.

-

Untuk informasi lebih lanjut, silakan menghubungi:
Humas Prodi Teknologi ITERA
Email: el@itera.ac.id

 

Institut Teknologi Sumatera (ITERA) has once again achieved an impressive academic milestone through one of its lecturers from the Electrical Engineering Study Program, Swadexi Istiqphara, S.T., M.T. As a doctoral student at Universitas Gadjah Mada (UGM), Swadexi has successfully published his latest research in the prestigious international journal IEEE Access, which is categorized as Q1. This research is titled "Enhanced Equation Discovery of 3-DoF Robotic Manipulator Dynamics Using LASSO Model Selection Criteria With Variable Segregation Algorithm".

This research offers an innovative solution to address challenges in controlling robotic manipulators, particularly in modeling system dynamics to obtain more efficient control system designs. In this research, Swadexi and his team, consisting of Oyas Wahyunggoro and Adha Imam Cahyadi, used a data-driven modeling approach for the dynamics of a 3-DoF robot manipulator. Although this approach is often sensitive to sensor noise that affects the accuracy of system identification, this research successfully overcomes this problem.

In this research, Swadexi proposed the LASSO Model Selection Criteria with Variable Segregation Algorithm (LMSCVS), which can separate common variables in the form of differential equations into inertial, Coriolis, centrifugal, and gravitational variables. In addition, the Dynamic Expression Nonlinearization (DEx-N) algorithm is also introduced to efficiently generate more accurate nonlinear equation candidates to describe the dynamics of the robot manipulator.

Test results on the ROB3 hardware show that the proposed method is able to produce mathematical equations with higher accuracy and sparsity compared to previous methods. In addition, the processing time of this method is also faster, thus improving performance in identifying real systems that generally have noise in sensor data.

This achievement demonstrates the significant contribution of Swadexi Istiqphara and his team in the field of robotics, particularly in developing more efficient and accurate methods for finding the dynamic equations of robot manipulators. This publication also serves as evidence of ITERA's dedication to producing innovative and internationally-quality research.

The paper can be accessed in https://ieeexplore.ieee.org/document/10400426.

For more information, please contact: ITERA Electrical Engineering Public Relations Email: el@itera.ac.id